没有齿轮的谐波减速器ldquo算珠

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产业学术趣玩每周推送原创潮流机器人资讯工业机器人对关节减速机构有非常高的要求。这些要求中很多是互相矛盾的。比如，为了提供足够的扭矩和硬度，主流工业机器人均采用大减速比的关节设计，但是整个减速机构的体积要足够紧凑，不能占据太多空间；为了实现机器人末端的高精度，关节减速器必须非常精密，几乎不能有死区，但与此同时还要能承受足够高的负载，耐磨损。另外传动中的能量效率也是很关键的因素。正因为如此，高端减速器（主要是RV和谐波减速器）的价格极其昂贵，是限制工业机器人成本的最大制约因素之一。

事实上，从上世纪六十年代谐波减速器发明以来，并没有新的减速机构能够胜任这些要求。而谐波减速器的制造难度极大，整个工业机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家公司垄断。

而今天，斯坦福国际研究院（SRIInternational）发布了五十年来第一款新的旋转减速机构——“算珠减速器”，因为其结构由一系列类似算盘珠的零件构成。这些“算珠”沿着变周长的轨迹运动，能实现和谐波减速器齿轮中一样的运动模式。

该减速器的特点有：

不含任何齿轮结构，完全滚动摩擦：

稳稳超过90%的能量传输效率；

可以back-drive，阻力小；

几乎为零的死区

而最重要的一点是，由于它的制造难度远低于谐波减速器，其成本有可能也大幅降低。

值得注意的是，与SRI合作开发这款新型减速器的公司，正式谐波减速器最大的供应商——HarmonicDrive公司。

资料来源：IEEESpectrum

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