哈喽，上午好呀！小智又和你们报道了！
今天周六，可以休息了！开心溢于言表！
各位工程师们都是怎么度过周末的啊？大家可以留言说说自己的日常周末呀~
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今天分享的技术干货文章是《V90调试软件V-ASSISTANT基本使用功能》，感兴趣的小伙伴可以一起学习进步~
V90调试软件V-ASSISTANT基本使用功能
V-ASSIATANT调试软件基本功能有选择驱动、选择报文、配置网络、设置参数、监控状态及测试电机和优化驱动。
接着上章内容，我们继续介绍设置参数、监控状态、测试电机和优化驱动。
我们以控制模式为基本定位器控制（EPOS）为例；
在设置参数中，第一个是设置机械结构；
选用EPOS控制模式，我们首先需要设置齿轮比、每转的LU数，还有是否用到模态轴。
这里齿轮比是负载转数与电机转数每转的比值；LU是负载转动一圈对应的长度单位；例如图中负载转一圈是LU，1r等于10mm，那么也可以换算成LU等于10mm。
下面是设置参数设定值，EPOS模式的速度、运行距离设置需要在V-ASSISTANT中完成。
还有配置斜坡功能，输入输出和配置回零参数；
通过修改斜坡时间我们可以在点动时测试设备的快起快停；
设置回零参数，再在博图软件中使用FB指令块可以通过修改引脚的状态来让设备回零。
其中有一个我们可能忽略的，就是设置极限值；
通过修改极限值参数，我们在调试设备时可以避免因为误操作，而导致设备在行进的某一段触碰到电机过载也无法推动的障碍物，使伺服电机长时间过载运行，从而损坏设备。
配置回零参数
伺服电机带的是增量式编码器，在做绝对定位或者相对定位时，每次上电都需要进行回零操作；
如果带的是绝对值编码器只要在第一次上电时较零，之后就不用每次上电较零了。
下图是带绝对值编码器的配置回零参数设置，只需在参考点坐标值填写这个参数，然后点击设置回参考点按钮即可。
做完之后，点击菜单栏上的保存到ROM就能保存设置。
查看所有参数
可以通过组别过滤器进行参数的筛选，找到我们需要的参数，然后进行值的修改，设置完成之后，需要点击保存更改按钮，保存我们的设置。
此外，我们还可以在在线模式下通过查看所有参数，监控所有参数的状态。
调试-监控状态
在EPOS模式下，我们在完成接线后，可以通过调试软件中的调试-监控状态对DI输入进行状态的监控；
在监控状态下我们完成对限位点的测试，就可以进行测点电机。
只需要点击伺服使能按钮，然后设置转速，例如我们设置rpm，然后点击转速输入框旁的两个顺时针和逆时针点动调试按钮，进行驱动器点动测试，在实际扭矩会显示实时的转速。
最后一步是优化驱动
选择优化驱动，点击一键自动优化进入优化界面；
动态系数需要我们设置，当然一般可以默认，系数不是越高越好，需要根据机械系数来设置；
位置幅值，这里我们只需要记住，电机带增量式编码器，最小幅值设置°，电机带绝对值编码器，最小幅值设置°；
优化周期默认就可；
在高级设置里我们可以选择我们需要优化的功能；
高级设置里分为通用设置和p优化；
通用设置我们可以默认，也可以在原有的基础上添加Bit3、Bit4，可以提高动态响应；
P优化的多轴插补是用于多轴之间不同的动态响应的，所以如果我们只需单轴调试，可以不用勾选。