一、标准齿轮
减速机马达使用标准齿轮。早期使用的是标准正齿轮，这种齿轮通常由好几段平齿轮构成的马达旋转减速机构，透过平齿轮的组合，调整输出传送过来的扭矩与旋转速度。但因平齿轮安装时易留下间隙，若额定负载高速旋转平齿轮，在运行时齿轮就会发出声音，因负载的不同，也有可能有较大晃动与噪音。标准齿轮无论如何都是无法避免发出声音的。因此，需要高速、静音的设备，就不适合使用平齿轮的减速机，最好是使用斜齿轮类型的减速机。
标准齿轮示意图。
减速机使用的齿轮都是标准斜齿轮，也随着工业发展，有更多的齿轮类型使用在精密的减速机上，例如“螺旋伞齿轮”、“戟齿轮”等。
二、行星齿轮
行星齿轮示意图。
马达轴与输出轴呈一直线的在齿轮中心，多个行星齿轮（一般3~4个）边自转边绕着外侧的内齿轮旋转。
此结构的优点就在于电机轴的扭矩就会透过多个齿轮传送到输出轴上，成为传导效率绝佳的齿轮。
三、蜗轮蜗杆
蜗轮蜗杆传动示意图。
蜗轮蜗杆传动就是由蜗杆与蜗轮构成，蜗杆旋转一圈即可带动蜗轮旋转一圈。因此，单段就能获得较大减速比。其次，蜗轮蜗杆传导力量通常为但单一方向，由旋转的蜗杆带动蜗轮旋转。