#行星减速机#
随着行星减速机成本的降低，且具有体型小巧、精度高、效率高等特点，成为越来越多的普通自动化设备的优先选择。那么，设计时该怎么选型，怎样更快看懂参数，方便随时随地自行选用产品，即提高效率，又不出错。
行星减速机主要性能参数：
首先，减速比、额定输出力矩、最大加速力矩、扭转刚度、轴向力、径向力、侧倾力矩、空载力矩这几个参数主要体现减速机的强度性能，也是最基本的要求；
其次，需要考虑精度，即背隙，这是保证机构增加减速机后是否能满足设备的使用精度的前提之一；
再者，允许额定输入转数及最大输入转数、允许输入轴大小及长度、传动效率、寿命、噪音、使用环境温度范围、润滑油种类，材质；
最后，行星减速机相对其他类型的减速机，大部分产品无需考虑定期保养、安装方向这些顾虑。
以下的详细介绍将有助于设计师快速了解参数含义及如何选用合适的产品。
减速比：减速、增扭矩，即简单举例，电机额定转数rpm，扭矩1.24Nm，那么当选用减速比为5时，此时减速机输出转数rpm，输出端额定输出扭矩为6.2Nm（不考虑效率问题）；
额定输出力矩、最大加速力矩：参考下表，即该规格，减速比为3时，减速机可以允许的最大输出加速力矩30Nm，额定输出力矩17Nm，当所需的其中一个参数超过该数值，即选择大一个型号或其他合适的减速比。需要分清楚，这是减速机自身能够承受的扭矩范围，自身是没有动力的。实际输出的力矩大小，是通过计算选用的电机及减速比得出的，参考减速比的案例；
扭转刚度：指减速机输入轴及输出轴两端受力产生扭转形变的难易程度，数值越大，发生形变的难度所需的力矩越大，刚性太弱也会影响传动精度；
轴向力：减速机输出端收到的负载端传递到减速机轴向的力，受力过大会导致输出端的支撑轴承受损，输出轴断裂等问题，建议轴向力较大的场合，可以通过外部加装轴承，抵消部分轴向力；
径向力：减速机输出端收到的负载端传递到减速机轴的垂直方向的力，在大部分的移载机构，具有牵引效果的机构，作用最为明显，这个力过大对减速机输出端轴承及输出轴都影响比较大，建议可以稍微计算下是否满足要求，当受力过大，在减速机其他性能满足要求的时，可以采用外部增加轴承座的方式提高轴向承载力；
侧倾力矩：在减速机输出端，连接齿轮、带轮等传动机构时，应尽量避免安装过大尺寸的传动件、避免远离减速机的输出端面。当远离端面安装时，应着重计算侧倾力矩是否超出该产品所能承载的最大值；（请参考以下图片的示意图及计算公式进行验证）
空载力矩：外部无负载的情况下，减速机在启动瞬间，由于减速机内部的阻力影响，转动所需的最小力矩，在稳定运转中会减小，影响可忽略，。同规格，空载力矩一般随减速机速比的增大而减小；同速比，空载力矩随减速机规格变大而增加。因此在选择大减速机，小减速比或小电机带动时需要注意该参数是否影响启动。如下图所示，仅供参考！
精度：行星减速机的内部齿轮转动的回程间隙，单位arcmin；1arcmin相当于1度的1/60，目前市面的行星最高精度还是标准≤1arcmin，能稳定达到这个精度基本是主流老品牌，跟RV减速机精度是差不多的，但是各有优缺点。目前普通的传动，个人认为在10arcmin以内够用了，在要求高的一般会控制在3-5arcmin以内，传动精度也可以通过外部传感器、光栅等作补偿，稳定性越高补偿效果越好，是否每个位置都保持在相对稳定的误差范围内及质保期内精度是否保持在所选的精度范围内。
允许额定输入转数及最大输入转数、允许输入轴大小及长度：这几个放到一起主要是设计电机的参数的匹配，限制输入转数，主要考虑高转数带来的温升问题及温升导致内部气压对密封件的影响，高转数对齿轮的磨损也会加快；对电机输入轴的限制，主要是减速机箱体规格固定，输入轴过大会影响减速机齿轮轴及箱体的设计，同时也会导致输入端的转动惯量变大的问题，不利于批量化生产；
传动效率、寿命、噪音：传动效率一般90%以上，随内部齿轮组数增加而降低；寿命基本-0h为主，传动效率在选型的时候会涉及计算；噪音，越精密的噪音会相对小一些，规格大了也会变大，一般也都可以接受，确实要求高的，可针对性选择；
使用环境温度范围、润滑油种类，材质：使用环境主要有高温、低温、真空，食品安全、辐射等，针对这类特殊环境需要选用专用的润滑油进行更换使用；材质一般以碳钢的箱体及铝合金的连接板为主，个别特殊的要求的不锈钢；
最后就是行星减速机都采用免保养（即换油），任意方向安装。
温馨提示：遇到扭矩大，惯量大的机构，在速度要求不高的场合可以优先选用小电机大减速比；电机越大成本越高，减速机的价值就越明显。
希望看到这篇文章对各位工程师有所帮助，仅为个人对行星减速机的认识，有补充或者觉得不对的地方，欢迎交流探讨！
--EDN--
图片来源：网络资料