电机回来可以分为两种类型。
第一种类型是普通电机或者叫动力电机，他的主要特点是通电就转断电就停，而且疼的时候不能马上停，启动的时候也不能马上就启动到额定转速，启动的时候，它先缓缓启动，然后慢慢加快速度，最后达到额定转速，停止的时候你断电，点击还会受惯性的作用，继续再转一转，并不能马上停止。
第二种类型就是控制电机，他是你通电他也不会转，你切断电源他肯定会停止，而且是报异常的停止，最最主要是这种电机和驱动器是不可分割的，两个就好像一对夫妻一样，总是同时出现在某些工况里，若要控制电机转动，除了充电之外，还要给驱动器发出指令，告诉他赚多少圈儿，是正转还是反转，还可设置速度。
众所周知，我们使用控制电机的时候，要是电机二，我们的意识停止在非常准确的位置，尤其是在电机高速旋转的情况下，让他停的很准，就需要给他一个约束，这个月手机是我们这里说到的惯量。只要是控制电机，有迅速停止而且停止位置要求比较准确的情况下，都必须使用惯量匹配这样的方式，使马达和负载达到一个启动、停止平衡。
我这里把他尽量讲的浅显易懂一些。
灌料的计算公式，有好多种，形状不同，公式不一样，它的量纲是：kg.m^2，我们看到这个就应该知道他是和负载的质量与关系，另一个是和这个半径的平方有关系，你把惯量匹配之前，我们先通过你负责的分析，查看使用哪种惯量计算的公式，再根据机构的传动特点，进行总惯量的一个计算，得到这个总惯量的数值，然后去你要选的电机的规格表里边，查一下这个电机的惯量（这里有一个前提，我们先要通过负载和传动，对机构进行扭距计算，再结合电机的转速，以及需要配的减速机，计算出所选电机的功率，以及功率，先确定一款电机。），电机，它也有高惯量，中惯量和低惯量这三种，每种惯量匹配的建议值不一样，大多数是30倍，这个30倍指的是用总负载惯量，除以电机的惯量，得到的数值应小于30，也有的这个观量比是10倍，20倍，具体要看电机下面的惯量匹配说明。
那如果搬两匹配是失败的，怎么办？一般来说，我们可以增加减速机，或者增大减速机得减速比，其实我们增大这个减速比的目的是改变上面公式里面的半径的，我们知道减速比的速度减下来他的这个扭距会被放大，凝聚放大其实在减速机齿轮上面，表示为直径比或者半径比，那加速机放大一个减速比，相当于半径增大了二倍，按关了的公式，它是减速比的平方，所以负载的惯量可以再除以减速比的平方，再跟电机去匹配，通俗来讲就是让你的速度慢下来，从而使你的位置停的比较准确。