跟着科技的日趋进展独特是顶端科技的进展，大行动领域的跟踪（粗跟踪）运用也从静平台进展到了动平台上，这就请求粗跟踪设立向着袖珍化、智能化的趋向进展而且请求跟踪设立精度高且功耗低。由于齿轮传动有着功耗低且体积小等好处，越来越多的策画者偏向于寻找齿轮附加机电的策画。是以，在当代伺服系统中，常采纳低功坦直流电动机与齿轮箱相联结以得到高转矩。但是，齿轮传动节制不成防止地也给系统领来了一些新的题目，如齿隙和非线性磨擦，这些非线性扰动会严峻影响系统跟踪精度。
华夏科学院光电手艺协商所光束节制重心实行室亓波课题组提议一种基于传感器合并的不依赖模子的扰动视察器（DOB）节制法子，完成对非线性扰动抵御，升高了节制系统闭环功用。该法子欺诈机电端编码器为机电转速衡量反应元件测得机电转速和负载端编码器为负载转速衡量元件测得负载转速，再欺诈所测得的速度差错来实践这类DOB的骚扰，与地方记号比拟，负载和机电之间的速度差错能够神速显示出行星齿轮系统中存在的扰动以升高齿轮启动节制系统的地方节制的闭环功用。而由于机电速度闭环的高带宽，则不须要该安装的逆模子。是以，这类DOB节制法子不须要对系统停止繁杂的建模。比拟于保守节制法子，跟踪精度有很大的升高。
联系协商成就发布在国际期刊sensors上。
图1基于传感器合并的不依赖模子的扰动视察器节制（Mode-FreeDOB）
图2基于传感器合并的不依赖模子的扰动视察器（DOB）节制法子和保守节制法子地方跟踪过错较量
起源：华夏科学院光电手艺协商所
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