随着工业的快速发展，科技的不断进步，多数加工制造企业为达到更高产能、降低劳动成本、提高产品质量，企业内部的加工设备在不断更新换代或被升级改造，越来越多的自动化生产线、桁架机械手和工业机器人等智能加工辅助设备被应用其中，代替以往的人力劳动，从而降低了劳动强度，大幅提高了生产效率。
桁架机械手具有可拼接、行程长、速度快、负载大、易维修等优点，桁架末端挂装针对指定工件的专用机械手，在预先编辑好的PLC控制程序下，可实现高效的快速搬运工作，桁架总控系统与加工设备实现信息通信，可以高效率地自动化加工生产。在自动化加工大型工件或重工件时，如发动机机体、前桥大型汽车等零部件，相对人工转运方式相比，在生产效率、安全、劳动强度等方面体现出明显效果。而在整体的桁架设计过程中，为达到较高的运动速度，定位精度和启停稳定的性能，合理设计驱动装置和伺服电机的选取是尤为重要的。
1、结构模型桁架常用的驱动结构如图所示，侧挂平行直线导轨，伺服电机搭配减速机驱动，齿轮齿条传动形式。
2、运动参数分析运动计算过程中通常按匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段进行计算。根据运动要求，可以计算出各阶段的运动距离和时间。
3、齿轮扭矩分析桁架机械手这种快速长行程的运动机构通常选用齿轮齿条传动，直线导轨导向的结构。
4、系统扭矩分析齿轮处加速扭矩值过大，已明显超出常用伺服电机扭矩，故需选用减速机，增大输出扭矩，满足驱动齿轮处所需的最大扭矩。过大选取减速机的减速比参数将导致要求电机转速过高。
5、惯量比计算系统结构的惯量主要有齿轮惯量、负载惯量、减速机自身惯量和电机自身惯量。桁架机械手伺服电机选型过程往往通过多次选型计算，同时结合各伺服电机的工作参数及性能曲线图，相对比较选出。结合实际工作情况，可适当调整运动参数指标，也许会选出相对较小规格的电机；也可以在电机规格不变的情况下，适当调整运动参数，尽量合理使用电机的全部驱动能力，使运动系统发挥出更高的工作性能。